乌桓和鲜卑皆属东胡族系，是6世纪中叶以前东胡族系中活动频繁、充满生机的两个民族。东胡族系是汉文史籍所载山戎、东胡、鲜卑、乌桓、库莫奚、契丹、乌洛浑、室韦、蒙古等活跃在不同历史时期的多个民族的总称。此族系发祥于中国东北地区的西部，黑龙江上游和大兴安岭一带，因其地处匈奴之东，故名“东胡”。随着后世诸族南迁西徙，势力日渐增强，其主要活动区域不断扩大，不局限于中国东北地区北部和西部的草原，还包括蒙古高原和辽阔的西伯利亚。东胡族系诸族以操持游牧生计为主，采集、渔猎和手工业为辅。这一族系中鲜卑建立的北魏，契丹建立的辽朝，蒙古族建立的元朝，都曾强盛一时，或占据中国半壁江山，或统一整个中国，客观上加速了游牧民族与农业民族的融合。现在的蒙古族、达斡尔族等，皆由东胡族系发展演变而来；锡伯族也与之有一定的渊源关系。
乌桓和鲜卑都是由东胡族系中的东胡族亡于匈奴后转化而来的。“东胡”早在商周时期就见载于汉文史籍。春秋时期，东胡仍处在氏族社会，从事游牧兼渔猎。战国以后，许多族属相同、名称各异的大小部落结成部落联盟，后来的乌桓、鲜卑就是其组成部分。随着诸部落的统一，东胡势力渐强，善骑射，好掳掠，为患北方。其南邻燕国屡遭其侵扰却无力反抗，曾以人质换取暂时的安宁。公元前284年，燕国向东胡展开反击，东胡退守西拉木伦河流域。其后，燕国修筑长城，置上谷、渔阳、右北平、辽西、辽东5郡以遏止东胡南侵。匈奴内部发生争权斗争之际，东胡趁机西进，公元前206年，匈奴出兵讨伐东胡并击破之。其族民一分为三：融入匈奴者被同化变成匈奴人；留居故地保乌桓山者，为“乌桓”；逃至辽东塞外别依鲜卑山者，为“鲜卑”。此后，东胡之名不复现于汉文史籍，代之以乌桓、鲜卑，称雄于东北亚，参与民族大迁徙与大融合进程中的角逐。
乌桓又名“乌丸”，起初存身之所乌桓山应即今内蒙古阿鲁科尔沁旗西北的乌辽山，聚居地在今大兴安岭南端，东邻夫余，西接匈奴，南抵幽州刺史辖区，北部为鲜卑拓跋氏之地。公元前3世纪，乌桓人仍处于氏族社会阶段，尚有群婚残余，并带有浓厚的母系氏族社会的特点。游牧为主，兼事原始农业和手工业。其社会结构由低到高依次为落、邑落和部，各部的首领称为“大人”，凌驾于部民之上，享有特权。自从被冒顿单于击破以后，乌桓人少势孤，臣服于匈奴，遭受剥削。公元前119年，西汉王朝骠骑将军霍去病击破匈奴左贤王，部分乌桓人得以逃脱匈奴的奴役。汉武帝将乌桓南迁至上谷、渔阳、右北平、辽东、辽西五郡塞外，设乌桓校尉统管其事务，意在利用乌桓作为藩邦，侦察匈奴动向。1世纪初期，乌桓已经移居北部郡塞内，与汉民相接。随着鲜卑日渐强大，乌桓受到威胁，公元49年，辽西乌桓大人郝旦率众诣阙朝贡，请求进一步内迁。东汉朝廷封郝旦等81人为侯王君长，乌桓遂得以进入缘边诸郡。东汉王朝的安抚手段，换来了乌桓的归附与边境的安宁。随着东汉政府的衰弱，乌桓与匈奴、鲜卑联军寇边之事渐多。东汉末年，乌桓势力进一步增强，乌桓大人先后乘乱称王，形成辽西、辽东、右北平、上谷4个大的部落联盟。辽西乌桓大人蹋顿为诸部乌桓之帅，总摄辽西、辽东、右北平三郡乌桓，诸郡乌桓人初步统一并强大起来，随即卷入了中原封建割据战争。
东汉王朝统治末期，袁绍借助辽东、辽西以及右北平三郡乌桓势力，灭掉公孙瓒，尽占幽州之地，与曹操并列为中原地区两大军阀。自公元200年官渡之战开始，曹操势力渐强于袁绍，取得青、冀、幽、并四州。袁绍兵败被杀后，其子袁尚、袁煕投奔蹋顿。207年，曹操亲征辽西乌桓，直逼其根据地柳城（今辽宁朝阳南），两军会战白狼山（今白鹿山，位于辽宁喀喇沁左翼蒙古族自治县东），曹操以少胜多，大败乌桓军，斩杀蹋顿及乌桓其他首领，消灭袁氏残余势力，解除南下后顾之忧。夺回被乌桓掠去的10余万汉人，还俘获10余万乌桓人，控制了除辽东及关陇以外的北方地区。曹操精选健壮乌桓士兵编入骑兵，为天下名骑，军事实力空前加强。乌桓人从此四分五裂：辽东、辽西、右北平三郡3万余落乌桓人被曹操迁徙入中原，逐渐融入汉族；得以逃脱仍居留关东的部分最后分别融入或发展成库莫奚、室韦和乌洛浑；聚落而居于渔阳、雁门、朔方诸郡的乌桓人虽未遭到打击，却隶属于曹操政权，这部分人仍保留“乌桓”之称。3世纪末，其中一部分归于鲜卑拓跋部，后又奔徙并州。4世纪初，乌桓诸部多归降后赵石勒，其后又转降慕容鲜卑，先被鲜卑化，最终和鲜卑人一起被汉化。
鲜卑的族源与乌桓相同，皆出自东胡，兴起略晚于乌桓，发展水平、经济生活和社会结构等与乌桓相类。公元前2世纪末，随着乌桓被迁徙至上谷等5郡塞外，鲜卑也不断南移填充乌桓故地。1世纪末2世纪初年，北匈奴被汉朝、乌孙、丁零、乌桓和鲜卑击败，被迫西迁，鲜卑遂大规模成扇形不断南迁西徙，进至匈奴故地，分布于辽东至陇西的广大地域。随着各部落集团不断分化、组合，2世纪中叶，檀石槐被推举为大人，统一了鲜卑诸部。檀石槐统辖的东、中、西三部共36余邑落，包括宇文鲜卑、慕容鲜卑和拓跋鲜卑。所控之地东西1万4千余里，南北7千余里。南寇东汉边郡，北拒丁零，东却夫余，西击乌孙，尽占匈奴故地，成为一个空前强大的部落军事大联盟，这一联盟正是适应统治蒙古高原的需要而产生的。181年，随着檀石槐死去，鲜卑统一局面瓦解，陷于分散状态，各部大人也由原来的部众推举制改为世袭制。约228～233年，漠南鲜卑中的“小种鲜卑”轲比能集团，统一了漠南以及原联盟统辖的东部和中部地区，但未能恢复檀石槐统治时期的局面。235年，轲比能被刺杀，其军事联盟分崩离析。东部鲜卑宇文部、段部和慕容部随即兴起，并趁机南迁，占有乌桓故地。
鲜卑在长期南迁西进过程中，与乌桓、匈奴、丁零和汉人融合，逐渐形成新的部别。后世学术界习惯上以东、西、北三部分划分鲜卑诸部：檀石槐、轲比能等部落集团及后起的宇文氏、慕容氏、段氏被称为“东部鲜卑”；始居于今额尔古纳河和大兴安岭北段的“别部鲜卑”进入匈奴故地后，与匈奴余部融合，形成“鲜卑父匈奴母”的拓跋氏，被称为“北部鲜卑”；慕容氏的一支吐谷浑西迁后与当地羌人等融合成的吐谷浑部，拓跋氏的一支由塞北西迁至河西一带形成的秃发氏，以及鲜卑与敕勒混合形成的陇右乞伏氏等，被称为“西部鲜卑”。
“东部鲜卑”三部中的宇文鲜卑是由鲜卑与匈奴余部融合而成的，北匈奴西迁后，留在漠北的10余万落南匈奴人东迁至辽西，统治了当地鲜卑人，后归附檀石槐并逐渐鲜卑化。至宇文莫槐时代，大致占据今辽宁朝阳以北至西拉木伦河、老哈河一带。段部鲜卑源于辽西鲜卑族，务勿尘统治时期，占据辽西一带。疆域最广时，西接渔阳，东至辽水。4世纪初，开始与宇文部、慕容部争夺辽西。慕容鲜卑“号曰东胡”，其先祖即为退保鲜卑山的东胡，发祥于今内蒙古西拉木伦河上游。首领莫护跋时期，向东南迁徙入辽西之地，建都于棘城（今辽宁锦州附近）。285年，慕容廆嗣位鲜卑单于，是为前燕政权之始。随着其势力范围不断扩展，289年迁至徒河（今辽宁锦州市）之青山，294年又迁居大棘城（今辽宁义县西北），占据辽水以西大片土地。至4世纪初，其人口增加了10倍，实力逐渐超过宇文氏和段氏。
前燕时期，慕容鲜卑一方面受到宇文鲜卑和段部鲜卑的严重侵扰，另一方面面临高句丽的威胁。333年，慕容皝即位后，南摧强赵，北并宇文部和段部，东袭夫余，灭高句丽并使之臣服，成为为雄踞于辽西的强大势力，341年，迁都龙城（今辽宁朝阳）。解除了东、北、西部的威胁，前燕毅然挥军南下，问鼎中原，开东北亚少数民族政权进取中原之先河。慕容儁即位后，于350年亲率20余万精兵，进军中原，击败羯族后赵，占领蓟城（今北京西南）并迁都于此。352年慕容儁攻下冉魏的都城邺（今河北临漳西南），并于357年迁都于此。359年，东晋进攻前燕，招致失败。至此，前燕不仅据有东晋汝南、颖川、谯、沛诸郡，将中原地区全部纳入辖区，还与关中苻坚前秦平分了黄河流域。其辖境南至淮水，北至河套，西至山西，东至关东的东南部，总计占有12州、157郡，臻于极盛。360年，慕容儁病故，其年仅11岁的儿子慕容暐即位。东晋乘机夺回洛阳、许昌、河南、汝南、荥阳等地。365年，慕容恪、慕容垂挥军南下，又夺回慕容儁时期所占南部地域。365年，慕容恪死去。慕容暐不听从慕容恪推荐慕容垂为大司马的建议，任由贪财乱政的佞臣慕容评掌权，屡建战功的慕容垂受到排挤，投奔前秦。前燕从此陷入争权夺利的宫廷斗争中，政治日益腐败，很快走向衰落。370年，前秦王苻坚率军攻入邺城，俘获慕容暐，前燕灭亡，立国86年，在中原立足20年。
383年，苻坚大举进攻东晋，决战于淝水，苻坚失败，前秦政权瓦解，中国北方再度陷入分裂割据局面，各少数民族纷纷建立政权，相互征战。鲜卑人也进入了空前活跃的时代，鲜卑各部迅速扩张，活动范围剧增。东部鲜卑慕容氏在关东地区先后建立后燕、西燕和南燕；西部鲜卑乞伏氏在陇右建立西秦，秃发氏在河西建立南凉，吐谷浑氏建立吐谷浑政权；北部鲜卑拓跋氏建立的北魏更是盛极一时。
后燕是由逃往前秦的前燕功臣慕容垂建立的。前秦诸军经淝水之战溃散后，唯有慕容垂所率3万军队无损失，384年，慕容垂打着复燕的旗号，自称大将军、大都督、燕王，获得鲜卑、丁零、乌桓诸部的支持，于385年定都中山（今河北定州），次年称帝，史称“后燕”。经过数年战争，消除前秦残余势力、灭西燕、平定高句丽，排除了异族的干扰，恢复了前燕在关东的统治。辖境西至河套以东，东至海，南至黄河以南的梁郡、琅琊郡，北至渔阳郡，东北至辽东、玄菟郡。
在慕容垂建立后燕的同时，384年，关内外的徒河鲜卑因不堪前秦的奴役，推举慕容暐之弟慕容泓为首领，也竖起恢复前燕的大旗，起兵反对苻坚，建元称帝，史称此政权为“西燕”。西燕建立后，几易其主，至386年慕容永于长子（今山西长治）称帝时，其辖区南抵轵关（今河南济源），北至新兴（今山西忻县），东依太行，西临黄河。西燕虽然与后燕同出于慕容鲜卑，却不见容于后燕。394年，西燕亡于慕容垂，立国仅10年。
正当后燕致力于兼并西燕之时，“北部鲜卑”拓跋氏悄然兴起于长城以北，并开始涉足中原，对后燕造成威胁。395年，后燕征伐北魏未获成功反遭重创。396年慕容垂病故，其子慕容宝即位，遭到北魏大规模进攻，退守龙城。危难之际，后燕统治阶层发生内讧，397年，都城中山被北魏攻占，后燕在中原势力基本瓦解。后燕在中原失去立足之地，重返东北故乡。当政的慕容宝穷兵黩武，继续征讨北魏遭致失败，自身也被外戚谋杀，后燕从此国势更弱。其后即位的慕容盛残暴无道、慕容熙荒淫无度，后燕不断发生争权夺势的宫廷斗争。407年，曾任后燕慕容熙卫中郎将的汉人冯跋杀死慕容熙，拥立高云为王，后燕遂亡。409年，冯跋称王昌黎，因袭国号燕，史称“北燕”，436年亡于北魏，立国24年。398年，后燕余部慕容德南迁滑台（今河南滑县），称王建元，次年定都广固（今山东益都西北），史称“南燕”，410年亡于东晋刘裕北伐军，存在10余年。
“西部鲜卑”于4世纪至5世纪上半叶分别建立南凉、西秦和吐谷浑政权。南凉由河西鲜卑秃发氏集团建立。秃发氏源出于拓跋鲜卑，3世纪上半叶，酋长秃发匹狐率领部众从塞北西迁至河西，几经迁徙后，主要游牧在东至麦田（今甘肃靖远东北）、牵屯（今宁夏固原西），西至湿罗（今青海湖东），南至浇河（今青海贵德县之东沟、西沟），北接大漠（今腾格里沙漠、巴丹吉林沙漠）的广大地区。秃发乌孤时期，筑廉川堡（今青海乐都东）作为政治中心，并自称大将军、大单于、西平王。399年，利鹿孤即位，迁都西平（今青海西宁）。402年，傉檀继立，还都于乐都，改称凉王，史称“南凉”。臣服于强大的后秦王姚兴，并获准入居于姑臧。407年，傉檀进攻北凉沮渠蒙逊，遭致挫败，同年，又受到铁弗匈奴夏主赫连勃勃劫掠。408年，无法立足河西走廊，放弃姑臧，还都乐都。北凉取得姑臧后，继续骚扰南凉。南凉迁徙不定，连年饥馑衰乱，内忧外患之际，西秦乞伏炽磐乘机攻占乐都，劫掠人口，抢夺牲畜。414年，走投无路的傉檀投降乞伏炽磐，次年被杀，南凉灭亡，立国18年。
灭亡南凉的西秦为陇西鲜卑乞伏国仁建立。其先祖为鲜卑乞伏部，此部与斯引、出连、叱卢等3部先自始居地漠北向南迁至大阴山驻牧，后迁往陇西。在迁徙途中，四部组成部落联盟，共推乞伏部的可汗为盟主。经历几代的迁徙、征战与发展，日渐强盛。385年，乞伏国仁自称大都督、大将军、大单于，领秦、河二州牧，都于苑川（今甘肃榆中北），史称“西秦”。初附于后秦，继而归降氐、羌、鲜卑诸部，占有陇西、巴西之地，迁都金城（今甘肃兰州西北）。412年，乞伏炽磐继立，迁都枹罕（今甘肃临夏）。414年，灭南凉，徙其民万余户入枹罕。继而连败吐谷浑，拓地至青海湖以东地区，臻于强盛。其领地西逾乐都，东抵陇抵，北距河，南略吐谷浑。428年，炽磐死，子伏暮末继位。暴政加上连年天灾，人民流亡，西秦迅速走向衰落，431年，亡于夏主赫连定，立国47年。
西部鲜卑中的吐谷浑原为鲜卑的一支，始居地在徒河流域（今辽宁锦县西北），其族称源于其首领之名。4世纪初，首领吐谷浑率部西附阴山，假道上陇，止于枹罕。并以枹罕为中心，驻牧于甘松以南，洮水以西，白兰山（今青海巴隆河流域布兰山一带）以北，游牧地域达数千里，与羌人杂居并融合。390年，首领视连向西秦王乞伏乾归称臣。405年，首领树洛干自称车骑大将军、大单于、吐谷浑王，与西秦展开争霸战争。417年，树洛干战败而死，阿柴继立，兼并氐、羌诸部，拓地数千里，驻牧浇河一带，成为诸羌中的强国。439年，北魏军队攻克凉州，时任吐谷浑王的慕利延率部逾沙漠向西逃遁。445年，魏太武帝派军讨伐慕利延于白兰山，慕利延不战而走，西逃入居于阗，杀死于阗王，占据其地，继而远征罽宾等地。446年，慕利延率领部众重返故土。此时吐谷浑土地广袤，以沙州为统治中心，还建立清水川、赤水、浇河、吐屈真川四座大城。453年，拾寅继立，建都邑于伏罗川（位于今湟水上游），统治中心西徙。拾寅先后贰臣于刘宋和北魏的行为，遭致北魏的不满，北魏连年出兵征讨并臣服之。540年，夸吕在伏俟城（今青海共和县石乃亥铁卜加古城），自称可汗，辖地相当于今青海省，东西3千里，南北千余里。及至北魏分裂成东魏和西魏两部分，以及北齐、北周时期，夸吕时而与之通使修好，时而寇扰劫掠，反复无常。
北魏即由“北部鲜卑”拓跋氏建立的鲜卑拓跋魏。拓跋氏大约在1世纪开始由大兴安岭南迁，经大泽（今呼伦湖地区）进入河套阴山一带匈奴故地，收编许多匈奴人口。檀石槐兴起后，拓跋鲜卑的首领推寅成为西部大人之一。经过不断的兼并战争，拓跋鲜卑的力量逐渐强大起来，其部民主要由鲜卑和匈奴人组成，也包括丁零、柔然、乌桓等民族。315年，拓跋猗卢建立代国，定都盛乐（今内蒙古和林格尔），大致控制今内蒙古中部和山西北部地区。376年，前秦苻坚灭掉代国，瓦解了以拓跋部为首的部落联盟。386年，拓跋珪利用淝水之战前秦瓦解之机称王复国。在后燕王慕容垂的支持下，东破库莫奚，西破高车，又灭掉朔方塞外铁弗匈奴刘卫辰部。397年，拓跋珪乘慕容垂病故之机，进军中原，先后夺取晋阳、真定、信都等地，进而攻下后燕都城中山，后又夺取邺城，尽取黄河以北（今山西、河北等地），隔河与东晋对峙。398年，拓跋珪迁都平城（今山西大同），正式定国号为魏，史称北魏或后魏。423年，拓跋焘统治时期，北败柔然，西败大夏，灭北燕、北凉，降服后凉，终于统一了北方，结束了十六国割据局面。450年，拓跋焘率大军南下进攻刘宋，掠淮南5万余户北还，南北朝对峙的局面开始形成。至此，北魏疆域东北至辽西，西达新疆东部，南接秦岭、淮南，北抵蒙古高原。495年，孝文帝拓跋元宏迁都洛阳、进入中原。道武帝拓跋珪和孝文帝拓跋元宏统治时期，实行善政与改革，加速了鲜卑封建化以及各民族融合、汉化的进程。拓跋鲜卑统治末期，各种社会矛盾日趋激化，最终导致各族人民起义。534年，经12世、立国148年的北魏政权分裂为东魏、西魏两部分，不久，两政权遭到颠覆，北齐取代东魏，北周取代西魏，其中的西魏、北周政权皆由鲜卑宇文氏建立。577年，北周灭掉北齐，基本上完成对北方的统一，据有黄河流域和长江上游的广大地区。581年，北周亡于隋文帝杨坚。
北朝时期，出自鲜卑宇文部的“库莫奚”和“契丹”，以及与乌桓、鲜卑有渊源关系的“乌洛浑”、“室韦”等民族因势力尚弱小，处于分化、组合、重新凝聚过程中，无力建立自己的民族政权。虽然有时南下侵扰之举，但均遭受打击，不得不归附北朝并朝贡不断。
由前述内容可知，自公元前2世纪末至公元6世纪中叶，东北亚地区游牧民族所建立的政权更迭颇为频繁，各民族时战时和，不断南迁北移东扩西徙，势力范围互为消长。乌桓、鲜卑以及匈奴、羯、氐、羌等少数民族之间及其与汉族之间的交往空前密切，民族融合成为历史的主旋律。乌桓汉化的进程并不曲折，鲜卑人则以其所建立的7个政权昭示其顽强的民族性格。鲜卑东、西、北三部经过长期与汉族杂居、通婚，大多数融入汉族。鲜卑慕容部在诸燕灭亡后，以散居形式融合到汉族和拓跋鲜卑中去，6世纪末以后，拓跋鲜卑也最终完成了汉化。鲜卑作为政权和民族实体不复存在，但其后裔在政治、经济、文化等各个方面对历史产生了较大的影响。
主要参考文献：
1.《史记》卷100《匈奴列传》，中华书局标点本。
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3.《三国志》卷30《魏书·乌丸鲜卑传》，中华书局标点本。
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5.白翠琴《魏晋南北朝民族史》，四川民族出版社，1996年。
周偉洲“魏晉十六國時期鮮卑族向西北地區的遷徙及其分佈”，“民族研究”，1983年第5期，pp. 31-38.